6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制

摘要

设计了小脑神经网络控制器。采用分散控制策略利用小脑神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响及学习系统的不确定信息,作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛;并采用PID作为反馈控制,保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪。