基于SAD算法的立体匹配的实现

摘要

利用FPGA并行性计算和合理的流水线设计完成了立体视觉中最核心的部分——立体匹配以及硬件结构,选取SAD区域立体匹配算法,利用补码来实现SAD算法,在算法流程中采用窗口并行和像素串行来完成。在获得视差图时,采用128×128图像对,窗口大小为3×3,视差为24,在系统时钟为50MHz情况下,实现了每秒425帧的处理速度,最后给出了视差图。实验证明,选用FPGA来实现立体匹配系统的设计是可行的,具有一定的鲁棒性。