移动机器人的边界识别和遍历矫正

摘要

设计和研究了移动机器人的磁边界识别和遍历矫正。采用烧结NdFeB作为磁边界材料;对于边界磁场信息的识别,选用UGN3503霍尔传感器来实现;对于机器人的遍历,采用迂回式遍历。对于通常移动机器人的遍历中产生的累计误差问题,提出一种矫正的方案,采用磁边界作为机器人纠正误差的标志,该磁边界同时也作为机器人工作区域的边界。这与当前其他矫正遍历误差方式相比,有效地降低了边界系统的复杂性,同时也提高整个运作系统的稳定性。