七轴机械手最小能量直线轨迹算法优化

摘要

对比分析了伪逆法和最优能量算法的原理,给出了最优能量算法的优化方案。笛卡尔空间体系中采用齐次矩阵和四元数法获得位置和姿态的插值;利用优化后的最优能量算法求出逆解,得到与笛卡尔空间中对应的在关节空间中的关节值。文中给出了实际仿真实例,该实例表明本文给出的优化方案在满足正常作业情况下,相对于伪逆法,方案中四元数算法在姿态插值运算上更快并且能量优化效果更好,七轴机械手最小能量消耗节约10%~20%左右。