两足仿人机器人的设计与实现

摘要

采用模块化的设计思想,设计了一个可靠的低价格双足机器人平台。首先简化机器人的空间运动和受力,通过分析和求解,得到与机器人平衡相关的各个关节的位移、角度等变量的关系;用C语言在Code Vsion AVR编译器下开发程序,选用1片ATmega128单片机来实时控制20个伺服舵机,并达到微秒级的控制精度。最终实现了两足仿人机器人的各个关节的协调平稳运动。