低成本小型激光雷达开源驱动构建

摘要

构建了小型2D激光扫描仪驱动解决方案。以RPLIDAR为例,基于低成本硬件及其合理的通信规约设计,提升数据获取的可靠性。基于CMake交叉编译链使硬件驱动具有跨平台特性。同时,通过增加launch文件,使其支持ROS(Robot Operating System)。并分别在Windows和ROS系统下完成测试。相应的代码已在Github上开源,可免费用于移动机器人的导航、构图与3D重建、同步定位与地图构建(SLAM)等科研。