基于STM32的智能平衡车自动刹车设计

摘要

介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车自动刹车设计。利用超声波传感器对前方障碍物的距离进行测量,利用陀螺加速度计监测角速度和车体倾角并对平衡车的姿态进行监测。经过对车体倾角进行卡尔曼滤波,当距离和速度达到触发条件,步进电机利用滤波后的数据调节车速,使车体保持动态平衡。实际测试结果表明,该装置很好地实现了自动刹车和自动调整平衡的功能,具有较强的适应性和稳定性。