基于滑模控制的车辆主动转向硬件在环实验分析

摘要

为了提高重型车辆在转向过程中的稳定性和安全性,本文提出了一种基于滑模变结构控制的主动前轮转向控制策略,基于这种策略设计了主动转向控制器,建立了三轴商用车的二自由度车辆动力学简化模型及整车模型,利用TruckSim-Simulink建立联合仿真平台以及进行硬件在环实验.在不同工况、不同车速下,分别对有无主动转向控制器的车辆进行了操纵稳定性分析,并在此基础上进行了滑模变结构控制的主动转向影响因素敏感性分析.实验结果表明,这种控制器策略在不同工况下具有较强的适应性.