约束机构在柔索并联机器人设计中的应用

摘要

柔索并联机构是一类新型的机构,具有一些优于其他机构的特点,但因柔索特性的限制,可实现的运动形式较少.本文通过增加约束机构对运动平台运动进行限制,扩大了柔索并联机构的应用范围.文章提出约束机构的概念,讨论了约束机构的种类,并进行奇异位形的分析.