并联机构工作空间及参数优化研究

摘要

以6-PSS Stewart平台为研究对象,分析影响并联机构工作空间的主要因素如并联杆长度、运动副转角、并联杆干涉等对工作空间的约束.采用边界搜索法确定工作空间边界,计算出相应形状的工作空间体积.提出工作空间灵敏度因子来衡量机构参数对工作空间的影响程度.最后根据各机构参数工作空间灵敏度因子的分布情况进行工作空间体积的最优值研究.为并联机构的结构设计和进一步研究奠定了基础.