矿井掘进机行走驱动自动跟踪控制策略的设计

摘要

为保证掘进机在执行任务时能够按照预定路径前进、后退或者转弯,在分析掘进机行走机构组成及液压系统原理的基础上,研究了掘进机行走机构自动跟踪的理论并得出模糊控制规则,从而建立速度模糊控制的Simulink模型.经仿真分析可得:在速度模糊控制器的作用下可保证掘进机行走机构在直线和转弯工况下的位置偏差不超过0.04 m、方位偏差不超过0.03 rad,完全满足位置偏差不超过0.05 m和方位偏差不超过0.05rad的要求.