基于免疫算法的差速驱动智能车辆轨迹跟踪研究

摘要

将车轮运动看成一种无侧滑、纯滚动运动.简化车辆运动模型为两轮共轴但独立差速驱动.并将基于免疫学原理中的人工免疫算法引入到车辆运动控制中.通过对车辆的轨迹跟踪仿真实验,验证免疫算法在车辆控制过程中的优劣.仿真结果表明,将人工免疫算法引入车辆运动控制中取得了良好的效果,具有良好的控制性能.