含串联输入支链的2UPS—RPU并联机构奇异性分析

摘要

奇异性会对机构的工作性能产生不良影响,以含串联输入支链的2UPS—RPU并联机构为研究对象,利用矢量法及虚功原理对机构进行位置和速度分析,得出完整雅可比矩阵,通过分析雅可比矩阵秩的变化,推出产生奇异位置的条件,最终得到了机构的结构参数与机构奇异性的关系,提出了消除奇异性的方法,对2UPS— RPU并联机构的设计和应用具有十分重要的理论和现实意义.此研究方法对并联机构的奇异性分析具有通用性.