基于视觉的可重构模块化机器人模型构建技术

摘要

针对不同的作业任务,可重构模块化机器人能利用机器人模块单元来灵活搭建不同的构型,但为新构型的机器人构建其运动学模型需要完成大量的工作.已知各类模块的模型,模块化机器人整体可以被表达为抽象的运动链模型,该模型包括所有组成模块、模块在运动链中的顺序、相邻模块连接的情况.根据抽象运动链的信息,组合各类模块的模型,即可以生成机器人整体模型.然而,采用通过模块内部传感器检测模块间连接参数的方法会导致模块单元设计方案复杂且成本高.提出了一种基于视觉的方法来识别机器人的运动链模型参数,然后利用模块的模型可以自动生成机器人的整体模型.