收藏币拍照机器人控制系统设计与开发

摘要

设计了一种收藏币拍照机器人,将现代机械设计和运动控制器巧妙地结合在一起;采用模块化思想,对收藏币拍照机器人进行整体结构设计,并构建了"PC+机器视觉+嵌入式控制器"的机器人控制系统.开发了基于ARM的嵌入式控制器,实现了多轴电动机运动控制、气动控制、多传感器信号采集及CAN总线通信等.设计了控制系统上、下位机应用软件,将该系统应用于收藏币拍照机器人全自动工艺流程中,实验结果表明:收藏币拍照机器人系统运行稳定、图像采集清晰高效、操作简单,满足市面上大批量收藏币图像采集的使用需求.