外骨骼机械腿的设计与研究

摘要

可穿戴式外骨骼可以在康复训练中为使用者提供行走所需动力,大幅减少腿部负担,并矫正患者行走姿势.外骨骼机械腿还可用于劳动者的腿部助力,大大提高其所能背负的最大载荷.文中设计了一种可行的外骨骼机械结构和利用脚步压力变化来控制步态的方案,并为其开发了PLC程序.