钻井平台作业机器人手部平动机构设计研究

摘要

钻井平台的作业机器人对于提高钻井作业效率、改善钻井作业条件、增强野外作业安全性具有重要意义.文中针对某油田使用的钻井作业机器人的作业臂系统进行相关分析,重点分析用连杆机构和平行四边形机构实现机器人末端机构姿态控制的运动学和动力学特性机理,得到一些有益的结果.