基于行为树的智能车辆行为决策模型

摘要

目前,对智能车辆行为决策的研究主要集中于高速公路和城市道路等规则化道路场景,对停车场场景下的行为决策研究较少。文章使用行为树的方法建立了智能车辆与单个障碍物进行行为决策模型,然后基于MATLAB与PR⁃ESCAN软件进行联合仿真,该模型能够使智能车辆在普通大型停车场场景下决策出安全、合理的驾驶行为。