基于RANSAC的点云配准优化算法

摘要

针对传统配准算法耗时不足的问题,提出了一种基于RANSAC算法的点云配准优化算法,可以解决点云配准中耗时不足的问题.对点云使用RANSAC算法提取,代替原点云的关键面,并使用FPFH特征进行粗配准,在粗配准的基础上使用ICP算法得到旋转矩阵和平移矩阵,达到精配准的效果.实验证明该算法收敛稳定、精度高、速度快.