盆栽转移竞赛机器人控制系统设计

摘要

针对ASABE机器人大赛的竞赛要求,以STM32F103ZET6单片机为控制核心,设计了盆栽转移竞赛机器人机械系统和基本控制电路,包括机器人底盘系统、机械臂和末端执行机构、以L298N为核心的驱动模块.由搭载直流电机驱动板、Open MV摄像头模组、光电开关以及循迹导航模块搭建了盆栽转移机器人控制系统.根据比赛流程,设计了控制算法,实现了盆栽转移机器人的竞赛功能,抓取成功率为96％.