起重机大摆角PD防摇控制方程Runge-Kutta求解

摘要

针对桥式起重机大摆角防摇控制问题,建立非零初始条件"小车-吊重"大摆角非线性PD(比例微分)控制动力学方程.给出非线性微分方程的Runge-Kutta数值求解方法并进行了实例计算.计算结果表明:PD控制本质上是对有经验司机"跟车操作"的模拟;比例系数Kp的引入相当于添加了系统等效阻尼,微分系数Kd的引入相当于增加了系统等效质量.这为后续的PLC控制编程提供了动力学参考.