慧鱼点焊机器人的PLC控制系统实现

摘要

针对慧鱼点焊机器人,提出了一种基于现有西门子可编程逻辑控制器PBC(Programmable Logic Controller)装置进行控制的实现方法.首先分析点焊机器人的运动控制量及其之间的逻辑关系,然后通过电磁式继电器解决PLC与机器人硬件连接问题,最后运用PLC的梯形图语言进行软件编程实现合理的运动控制.最终实现了点焊机器人完整的三自由度机械手臂运动.创新点在于电磁式继电器的应用.