工业机器人自动去毛刺加工离线编程研究

摘要

毛刺是注塑件缺陷的主要原因之一.以某汽车引擎盖饰条为研究对象,利用SolidWorks三维造型软件设计了特定的去毛刺系统,通过Motoman工业机器人专用软件MotoSim-EG对系统进行了离线编程;分析了仿真模型与现场设备之间的误差来源,并基于用户坐标系校准方法对离线程序进行误差补偿.结果表明,机器人能够完成引擎盖饰条毛刺去除动作,且其各个关节转动角度连续;刀具加工角度越大,毛刺去除效果越好,但加工角度过大,会导致刀具加工不稳定;机器人点控制速度较小会使加工处出现锯齿形,当加工速度为200mm/s,毛刺去除效果良好,随着加工速度的增加,效果改善不明显.