一种主要基于多超声波传感器定位的新方法

摘要

提出对室内空间分区的方法,解决了移动机器人在室内环境下的定位.在室内有随机障碍物的情况下,根据空间区域特点剔除坏值,采用串联和并联推断的方式,对机器人进行定位.该方法融合了机器人内部传感器电子罗盘、里程计和外部4个超声波测距传感器的同步和异步信息,具有很高的抗干扰特性和较高的定位精度.