基于机械臂灵巧手智能数据采集系统的设计与分析

摘要

在非结构环境中机器人对不同形状、重量物体的有效抓取效率低.针对这一现状,自主设计了一套基于机械臂灵巧手的智能数据采集系统平台,该平台由Kinect2.0摄像机、BH8-282三指灵巧手、UR5六自由度机械臂等设备组成,通过对目标物体的自动识别和定位,自主运动规划路线完成对目标物体的抓取动作,并得到抓取目标物的视觉和触觉信息.实验表明,该平台可以在无人监督的情况下,完成对目标物体的有效抓取,并实现对视觉和触觉数据的完全自动化采集.实验过程中对3589组抓取目标物数据分析,未抓住目标物的比例为15.41％,抓稳的比例为42.91％,未抓稳的比例为41.86％,总体实验效果较好.