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水轮机叶形现场检测机械臂运动学研究

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介绍水轮机叶形检测多关节机械臂的主要结构特点及其工作原理.采用DH法建立该多关节机械臂完整的运动学模型,并给出了在各种情况下的运动学逆解.仿真结果证明了该运动学模型的正确性,逆解的完备性.

著录项

来源
《机械与电子》 |2002年第5期|48-50|共3页
作者
吴万荣; 黄志雄; 龚艳玲; 吴媚芳;
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作者单位

中南大学,湖南,长沙,410083;

中南大学,湖南,长沙,410083;

中南大学,湖南,长沙,410083;

湖南大学,湖南,长沙,410082;

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正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
运动学; 机械臂; 检测; 水轮机;

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