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4R机器人轨迹直观插补及其三维动态模拟

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给出了4R机器人数学模型及其运动学逆解,计算机编程实现其三维动态模拟,毋须进行复杂的插值运算,直观地在三维样条曲线上进行轨迹插补,给出一种机器人研究简便、实用的方法.

著录项

来源
《机械与电子》 |2002年第5期|46-47|共2页
作者
张晋西;
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作者单位

重庆工学院,重庆,400050;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.72;
关键词
机器人; 运动学逆解 ; 三维模拟 ; 轨迹插补;

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