改良神经元PID控制在机器人灵巧手驱动中的应用

摘要

机器人手指驱动系统是一类典型的高阶非线性、时变系统;关节的动态特性随着手指的负载变化而变化.使用常规PID控制很难满足手指精确位置控制的要求,而采用依据BPNN原理设计成的常规单神经元PID控制器又因学习速率低,收敛速度慢,控制效果不能令人满意.文中设计了一种改良的单神经元PID控制器,控制参数具有很好的在线自适应性,且收敛速度快.