冗余度机器人动能最小与避障优化

摘要

提出冗余度机器人运动学逆解的梯度投影算法,针对冗余度机器人运动动能最小优化、避障优化,分别建立其梯度优化函数对其进行优化,并对平面三自由度机器人进行仿真,结果表明此方法的合理性和有效性,为冗余度机器人提供了一种有用的运动规划方法.