机械臂分布式控制系统同步方法的研究

摘要

采用分布式处理器结构的机械臂,关节轨迹规划由中央控制器OBC和关节控制器协作完成,由于两控制器时钟不同步,关节运行会产生异常波动.针对此问题提出一种基于控制器局域网总线校时的分布式控制器同步方法,利用CAN总线的校时命令使得关节端轨迹规划器的周期同步于OBC,同时通过合理安排各事件的触发时刻保证期望位置信息的正确获取.仿真结果表明,该方法可以有效地实现两级控制器的同步,保证关节平稳运行.