基于视觉引导的Delta型并联机器人运动优化

摘要

针对Delta型并联机器人抓取过程中的快速性和稳定性问题,提出一种基于视觉引导的轨迹优化算法.通过获取视觉相机识别出的随机放置于传送带上的工件实时位置,以抓取路径最短和机构平稳性最优为综合优化目标,采用粒子群优化算法对抓取轨迹进行优化.选取工件以正态分布和平均分布2种方式随机分布在传送带上.仿真结果表明,优化后的抓取轨迹提高了抓取效率,同时有效降低了抓取运动对机构末端冲击.