基于分层控制的汽车电液复合制动稳定性控制研究

摘要

汽车在复杂工况下紧急制动时容易发生侧滑、甩尾等问题.为提高汽车制动稳定性,设计了一种电液复合制动稳定性控制系统.该系统采用分层控制结构,上层运动控制器根据车辆的运动参数和驾驶员意图计算车辆期望状态,下层控制分配器根据协同控制决策模块实现制动压力及横摆力矩的分配,对车辆进行制动稳定性调节.同时,利用Simulink与Carsim联合仿真平台进行仿真实验.结果 表明:所提出的分层控制策略在保证车辆制动效能的基础上,能有效地改善车辆制动时的方向稳定性,控制精度高,鲁棒性好.