基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究

摘要

轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一.为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、 速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、 角速度和角加速度.最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、 平稳的运行轨迹、 速度曲线、 加速度曲线,减弱了因各关节角度、 角速度、 角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹.