8-SPU并联机器人工作空间分析及参数优化

摘要

并联机器人工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标,而结构参数是影响工作空间的基本因素.通过圆弧相交法求定姿态的工作空间,得到其截面形状,利用梯形积分法计算出工作空间体积.以工作空间体积为目标函数,通过遗传算法对机构的结构参数进行优化,获得了性能优良的结构参数.利用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图,可以更直观观察工作空间的变化,为该并联机构性能的进一步研究和推广应用奠定了基础.