弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析

摘要

仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响,导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异,制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现.本文运用ANSYS有限元软件,针对清华大学研制的THBIP-I型仿人机器人样机,建立精确的有限元模型,进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析,在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法,步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的.