内模控制在液压伺服系统中的应用

摘要

针对液压伺服系统控制的复杂性,提出了一种基于内模控制原理的双闭环PID控制方法.该方法利用PID控制的抗扰性实现内环的比例控制,并将被控对象转化为含时滞的一阶惯性环节,且对时滞环节进行1/1Pade逼近,再利用内模控制原理实现外环控制,可获得与内模控制器等效的低通滤波器和PID控制器.给出了内模控制器设计的具体步骤,通过仿真实验证明该方法比常规PID控制器具有较强的抗扰性和鲁棒性,且有较高的工程应用价值.