3-SPR并联机构的隔振性能分析验证

摘要

对航天器或者雷达天线进行隔振是减少其受到振动载荷的有效方法。采用一种基于3-SPR并联机构的稳定平台进行主动隔振。建立上平台坐标系、下平台坐标系、全局坐标系,分析推导3个坐标系的姿态变换矩阵,将3-SPR并联机构作为稳定平台进行运动学和静力学特性分析,建立包含下平台和上平台同时运动的运动学公式及其静力平衡方程和静力传递矩阵,提出主动隔振原理和隔振控制方法,并进行算例验证。为该并联机构稳定平台的优化设计和工程应用奠定理论基础。