基于混合蛙跳算法的RBF神经网络机械手滑膜控制研究

摘要

滑膜控制是机械手的一种重要控制方法 , 是一类特殊的非线性控制 , 针对机械手轨迹跟踪控制问题的研究 , 提出了采用 RBF 神经网络的机械手滑膜控制 , 并建立了基于混合蛙跳算法的 RBF 神经网络模型 , 得到蛙跳算法最优个体的过程 , 就是获得 RBF 神经网络权重和阈值最优解的过程 , 获得了权重和阈值最优解 , 便能够确定 RBF神经网络的机械手最优滑模控制模型。结果表明,采用基于蛙跳算法的RBF神经网络机械手滑膜控制,跟踪准确度高。