城市轨道交通ATO速度控制算法与仿真研究

摘要

针对列车自动驾驶系统(ATO)速度控制算法的精度问题,建立列车动力学模型,设计能够达到列车自动驾驶基本要求的PID控制器,并利用模糊PID控制算法和简捷鲁棒控制算法设计性能更好的速度控制器;应用MATLAB中的Simulink工具进行仿真调整,且将PID控制、模糊PID控制和简捷鲁棒控制3种设计方法进行对比.仿真结果表明:简捷鲁棒控制算法的控制性能相对较好,具有较小的超调量和调节时间的性能,能够更好地达到列车自动驾驶运行指标的要求.