电动助力转向系统主动回正控制方法

摘要

主动回正控制是汽车电动助力转向(electric power steering,EPS)系统中不可或缺的部分。针对EPS系统低速响应慢、高速响应超调等问题,提出一种利用积分滑模控制策略改善EPS系统回正性能的方法。建立EPS模型,设计回正扭矩估计模型并利用卡尔曼滤波方法计算电机角度状态,估计回正扭矩。判断汽车回正工况,以避免助力控制与回正控制冲突,在系统处于回正状态时,根据电流补偿系数提供适当的回正补偿电流,利用积分滑模控制跟踪电机参考电流。Simulink仿真和硬件在环实验表明,提出的主动回正控制策略能够减少方向盘回正的残余角和方向盘回正响应时间,改善汽车的回正性能。