基于线性二次型最优控制的自适应巡航控制算法研究

摘要

以提高自适应巡航控制系统在全速域的控制精度为目标,提出了一种采用变权重系数的线性二次型最优控制算法.根据采集的车辆速度建立模糊控制器,动态选取线性二次型调节器(LQR)中的权重系数,从而得出全速域范围最优的目标加速度.通过仿真实验发现,改进的最优控制算法跟随距离的平均绝对误差,相较于传统的LQR算法降低了42.95％,相较于常用的模糊控制算法降低了33.97％.结果 表明:改进的LQR算法能够有效提高自适应巡航控制系统的精度,保证跟随的安全性.