新型四自由度并联机构工作空间特性分析

李永刚; 姜子强

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新型四自由度并联机构工作空间特性分析

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在建立新型四自由度机构2RRS-2RUS逆运动学模型的基础上,运用单开链法和支链子空间形成的包络面法求解确立该机构的可达位置工作空间和姿态工作空间,并利用雅克比矩阵的代数特征定义约束条件,导出机构奇异位形曲面的方程,据此求解出特定参数下该机构的奇异位形的边界曲线,确定系统在特定参数下出现奇异位形的可能性.

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来源
《天津职业技术师范大学学报》|2013年第4期|P.1-6|共6页
作者
李永刚; 姜子强;
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作者单位

天津职业技术师范大学机械工程学院,天津300222;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机构学;
关键词
并联机构; 逆运动学; 可达工作空间; 奇异位形;
入库时间 2023-07-25 21:46:30

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