单级倒立摆三种控制算法的设计与仿真

摘要

本文分别使用PID控制算法、根轨迹法、优化控制策略的LQR方法对单级倒立摆系统进行了实际系统实时控制效果的实验对比,从理论和实验方法上讨论了这类典型非线形自不稳定系统的线形控制器的设计方法及其实际控制效果的特点,使人们从理论及实践的两个层次对不同的算法有更加深入和清晰的认识.