捷联惯导系统的两种系统级标定方法研究

摘要

针对现有捷联惯导的标定方法标定误差大,且部分参数的可观测性较差的问题,本文根据观测量的不同设计两种系统级标定方案,在误差传播模型的基础上,重新推导建立捷联惯导系统的系统级标定模型,分别建立以"速度误差"为观测量的24维大系统标定模型和以"速度误差+姿态误差"为观测量的12维降维标定模型,并设计不同的标定路径.仿真结果表明,两种标定方案都有较高的标定精度,且优势互补,能在不同的标定环境下配合使用.