车载GPS/DR组合导航系统的信息融合新方案

摘要

总结了适用于车载GPS/DR组合导航系统的几种信息融合方法,提出一种可容错的新型联合卡尔曼滤波结构方案.针对系统重构和自适应调整的依据,提出一种新的分系统状态评估方法.定义了滤波嚣估计结果可信度的概念并给出对其进行模糊综合评判的方法,在此基础上进一步确定联合滤波模型的自适应信息分配准则,实时跑车数据处理结果表明,该方案大大提高了系统的导航精度和可靠性.