基于人工势场法的移动机器人动态路径规划

摘要

目前移动机器人越来越多地被用于物流仓库中进行劳动力的解放。本文采用改进人工势场法代替传统的人工势场法进行动态路径规划,其中引用了A*算法的一些思路来弥补传统人工势场法容易形成局部最优解的不足。在实验室环境下,针对动态的障碍设计出一条更为快捷的避障路径。当障碍存在而可能使移动机器人掉入陷阱时,采用障碍连锁法将障碍连接,形成新的障碍,使得移动机器人顺利通过陷阱。