基于分布估计算法的多无人飞行器自主任务规划研究

摘要

针对多无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)执行多任务的分布式自主任务分配进行了研究.首先采用分布估计算法对各UAV进行各自的独立任务分配,在此基础上,考虑时序约束及任务效能,基于相邻通信信息进行各UAV间的分布式任务冲突消解,提出多优势个体协调机制,以充分提高系统的整体效能,减少通信消耗,仿真结果表明了任务分配模型的正确性及求解方法的有效性.