基于非线性Kalman滤波器的长序列立体图象运动估计

摘要

讨论一种基于运动模型的，从长序列含噪立体图象中估计目标运动参数的方法，目标的运动模型具有恒进动的旋转分量和恒加速的平移分量，而模型参数和估计采用一个带阻尼因子的迭代Ｋａｌｍａｎ滤波器，为以非线性滤波器的发散性，文中建立了一个产生状态初始值的线性算法，最后给出计算机模拟的结果。