3DOF串并混联上肢康复机器人的运动学及工作空间分析

摘要

针对上肢受损患者的康复,优化出一款三自由度串并混联上肢康复机器人,使用D-H法建立坐标系,对上肢康复机器人进行正、逆运动学分析和雅克比矩阵的求解,并建立上肢康复机器人末端位姿矩阵,利用蒙特卡洛法对上肢康复机器人工作空间进行研究,使用MATLAB软件进行仿真绘制出上肢康复机器人在工作空间的点阵图,比较分析上肢康复机器人工作空间和目标空间的关系,提出上肢康复机器人使用的优化方案。