利用MEMS-IMU检测车辆运动状态的自适应方法

摘要

针对大众用户车载高精度导航中,现有的车辆状态(静止、直行、转弯)检测算法一般采用事先确定的固定阈值,不具有自适应性,其中转弯检测大多针对大角度转弯,对于小弧段变化以及变道则无法实现准确检测的问题,提出利用微机电系统-惯性测量系统(MEMS-IMU)检测车辆运动状态的自适应方法:利用滑动窗口内的加速度计数据在线确定零速探测阈值;根据速度建立自适应阈值进行转弯检测,以达到较高的零速探测成功率,可以检测出车辆行驶过程中绝大部分转弯、小弧段变化以及变道情况.实验结果表明,该方法具有较强的可行性.